原标题：冷静了一天，还是要来“锐评”本届TGA | 触乐
据了解，海太长江隧道管片外径16米，厚0.7米，环宽2米，相邻管片接触面采用特殊构件设计方案，用以提升管片环向刚度，减小管片收敛变形，增强抵抗外界环境变化的能力，对在软土地层、长江大堤及江中深槽段等富水地层的超大型管片支护有着重要的意义。每环管片设置10处特殊连接构件组，其最小单元为尼龙材质，长1.55米再生勇士，截面积约4.35平方厘米，单边安装间隙仅1至2毫米，靠传统的管片拼装设备无法实现该柔性连接构件拼装，因此需要研制一款新型拼装设备，完成超小截面、超小安装间隙、超长柔性连接构件的安装。
上述机器人由铁建重工联合中铁十四局集团共同研制。针对以上功能要求，研发设计团队自主研发柔性管片构件拼装机器人及自动拼装系统。系统基于机器视觉、运动控制等技术，可实现管片构件自动运输、位姿自动识别、自动拼装全流程智能化作业，这种创新性设计极大缩短构件拼装时间，提高构件拼装精度和效率再生勇士，实现了有限空间下的管片构件拼装要求。(完)